自2017年自動(dòng)駕駛火起來之后，自動(dòng)駕駛相關(guān)的初創(chuàng)公司經(jīng)歷了風(fēng)口初現(xiàn)、資本追捧，也經(jīng)歷了行業(yè)寒冬，步履維艱、2021年，自動(dòng)駕駛技術(shù)再次迎來新的轉(zhuǎn)機(jī)。

穿越沉浮之后的2021年，隨著融資環(huán)境的改善以及技術(shù)水平的提升，各家自動(dòng)駕駛公司又投入到新一輪技術(shù)升級之中，很多初創(chuàng)公司推出了最新一代的Robotaxi智能駕駛平臺(tái)。

在4月底，我們陸續(xù)試駕了小馬智行、元戎啟行、文遠(yuǎn)知行等初創(chuàng)公司的Robotaxi,希望通過試乘讓外界看到目前Robotaxi行業(yè)的現(xiàn)狀。

自動(dòng)駕駛技術(shù)發(fā)展日新月異，最新的技術(shù)一直在快速發(fā)展中，在廣州抗疫期間，我們也能看到無人駕駛車輛的身影，自動(dòng)駕駛車輛比我們想象的更貼近生活。

01、小馬智行

2021年4月28月，小馬智行獲準(zhǔn)在廣州南沙開啟全域包括快速路在內(nèi)的智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試。《九章智駕》等媒體參與了前期活動(dòng)的試乘體驗(yàn)。

截止4月底，小馬智行已經(jīng)將運(yùn)營范圍擴(kuò)大至中美5大城市，廣州、北京、上海和加州弗里蒙特、爾灣。累計(jì)安全行駛超過500萬公里，全球自動(dòng)駕駛車隊(duì)規(guī)模超過200臺(tái)。

此次試乘車輛是小馬智行最新一代自動(dòng)駕駛車輛，基于雷克薩斯RX 450h打造，后裝小馬智行第三代阿爾發(fā)X自動(dòng)駕駛平臺(tái)，感知范圍可覆蓋車輛周邊200米范圍。

感知硬件部分包括：4顆激光雷達(dá)，車頂?shù)?顆激光雷達(dá)來自禾賽科技，其中一顆負(fù)責(zé)360度掃描，另一顆負(fù)責(zé)前向近距離掃描；其他兩顆位于車輛兩側(cè)，負(fù)責(zé)側(cè)向掃描。

4顆毫米波雷達(dá)，其中有一顆負(fù)責(zé)車輛左后方向。

7顆視覺攝像頭，包括1顆200米長距離單目，一顆150米中距離單目，一顆180米的交通信號燈專用識(shí)別攝像頭，4顆80米的環(huán)視攝像頭。

試乘環(huán)境：廣州南沙區(qū)，下午6點(diǎn)晚高峰，天氣有小到中雨。

道路環(huán)境：道路條件較好，車道比較正規(guī)，人車混流的車道較少，極端路況較少。人和兩輪電動(dòng)車相遇的機(jī)會(huì)較少，挑戰(zhàn)在于部分路段擁堵情況較多，車輛變道時(shí)受到后方車輛干擾較大。

試乘體驗(yàn)：

1、小到中雨的天氣完全沒有影響車輛的自動(dòng)駕駛能力，安全員全程沒有接管。

2、對目標(biāo)物的識(shí)別準(zhǔn)確，主要目標(biāo)物無漏檢，一些臨時(shí)封閉的道路也能準(zhǔn)確識(shí)別，其他如錐桶、塑料桿、車身周圍的行人和兩輪電動(dòng)車都能有效識(shí)別。

3、全程沒有急剎，車輛對剎車的控制和擬合很好，沒有急加速和急剎車的不適感。可能是算法預(yù)測做得很好，針對前車和行人的預(yù)判較早，有足夠時(shí)間的提前規(guī)劃，給人的體會(huì)是，整體過程很流暢，控制算法和底盤、剎車的匹配優(yōu)化都很好。

4、在顯示屏上能夠顯示出對前方車輛和行人的預(yù)判，對近身的車輛和行人能夠重點(diǎn)目標(biāo)識(shí)別，在屏幕上對車輛近身周邊的重點(diǎn)目標(biāo)顯示黃色和紅色，可以看出算法對潛在威脅目標(biāo)進(jìn)行重點(diǎn)識(shí)別和預(yù)測。

5、行進(jìn)間會(huì)主動(dòng)變道超車，但是如果和前車靠的太近，即使人類駕駛員可以變道，車輛也會(huì)選擇等待，確保與前車有足夠的安全距離，以及后方足夠安全時(shí)才會(huì)變道，這導(dǎo)致車流量大時(shí)，容易變道失敗。

6、停車時(shí)和前車的距離保持在3-5米左右，行進(jìn)時(shí)和前車預(yù)留空間較大，有大約10米以上距離，容易被加塞，加塞時(shí)控制距離比較合適，不急剎車。

7、超車時(shí)，更多的是保守型超車，即降低速度等后方車輛先過，沒有人類駕駛員的加速超速的行為。

8、由于晚高峰車流量大，車輛行進(jìn)速度較低，紅綠燈路口等待時(shí)間較長，在道路交通狀況好的時(shí)候，車輛以車道限速行駛，城區(qū)車道最高60km/h。

總體上，小馬智行試駕過程安全感和乘坐舒適感都很強(qiáng)，也許是預(yù)測算法做得很精準(zhǔn)，車輛能夠提前做出預(yù)判，駕駛?cè)虥]有急剎車。

此外，車輛底盤和控制算法的融合做得比較好，不知道是否是豐田投資了小馬智行后，開放了更多底盤和控制的數(shù)據(jù)以及接口給小馬智行。如果車企能夠和自動(dòng)駕駛公司深度合作，帶來的駕乘體驗(yàn)一定更好。

試乘路線上遇到的挑戰(zhàn)在于車流量大，導(dǎo)致變道困難，有幾次變道嘗試失敗，除此之外，施工路段的處理也是一大挑戰(zhàn)，目前針對施工等路段處理得較好，全程沒有一次接管。

02、 文遠(yuǎn)知行

2021年4月29日，我們在廣州生物島試乘了文遠(yuǎn)知行的無人駕駛出租車Robotaxi和無人駕駛小巴（Robobus），兩輛車均取消了方向盤后的安全員，其中無人小巴甚至取消了方向盤，只保留了緊急制動(dòng)裝置。

（文遠(yuǎn)知行Robobus車廂內(nèi)）

無人駕駛出租車采用了1顆64線激光雷達(dá)，可感知250米內(nèi)任意物體，5個(gè)毫米波雷達(dá)，1顆前向高清攝像頭，以及環(huán)視攝像頭組成360度環(huán)視覆蓋，GPS+IMU組合定位精度小于10厘米級。

文遠(yuǎn)知行無人駕駛小巴（Robobus）采用前裝量產(chǎn)車型，無方向盤、油門和剎車，無人駕駛小巴傳感器套件包含64線激光雷達(dá)、高清攝像頭、盲區(qū)激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)等傳感器組合，采用GNSS（北斗/GPS/GLONASS）+ 激光雷達(dá) + IMU 等多傳感器融合，實(shí)現(xiàn)厘米級高精度實(shí)時(shí)定位。車輛可360度無盲區(qū)感知周圍路況，最遠(yuǎn)檢測距離達(dá)到250米，目前在廣州、南京、鄭州開展常態(tài)化測試。

與元戎啟行和小馬智行在公開道路測試相比，此次文遠(yuǎn)知行安排的試乘地點(diǎn)廣州生物島屬于半封閉的園區(qū)。

由于道路條件非常好，園區(qū)車輛限速較低，最高時(shí)速40km/h，車輛和行人的干擾非常少，因此整體試乘非常流暢，對于靜止車輛能夠提前識(shí)別并主動(dòng)變道。

與robotaxi相比，robobus的行駛速度更低，基本上低于30km/h,同時(shí)變道、車輛和行人的避讓執(zhí)行的更為謹(jǐn)慎。畢竟robobus態(tài)加速和減速能力不如robotaxi,此外車輛更大，載客更多，對安全性更為看重。

從車輛的自主變道以及行人的避讓看，在運(yùn)營路線上，文遠(yuǎn)知行的車輛運(yùn)營已經(jīng)非常成熟，這是其能夠拿掉方向盤后面安全員的原因。

由于時(shí)間和場地關(guān)系，我們沒有經(jīng)歷比較復(fù)雜的公開道路，有機(jī)會(huì)我們將在大流量、車道復(fù)雜的公開道路再次感受文遠(yuǎn)知行Robotaxi的表現(xiàn)。

值得一提的是，2021年6月4日，應(yīng)廣州市政府要求，無人駕駛出行公司文遠(yuǎn)知行WeRide將無人車隊(duì)，包括無人駕駛小巴 (Mini Robobus) 和無人駕駛出租車（Robotaxi），開進(jìn)荔灣區(qū)疫情封控區(qū)域，開啟物資配送。

自動(dòng)駕駛看起來略感冷酷的技術(shù)，有了讓人倍感溫暖的使用場景。

03、元戎啟行

元戎啟行在2021年4月23日，獲得了深圳市智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試聯(lián)席工作小組發(fā)出的《智能網(wǎng)聯(lián)汽車應(yīng)用示范通知書》，元戎啟行也成為深圳市首家能夠在深圳開展自動(dòng)駕駛載人應(yīng)用示范的企業(yè)。

本次試乘的車輛配備的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)為元戎啟行內(nèi)部迭代的1.5代版本，兩側(cè)的激光雷達(dá)位于倒視鏡下方。

目前元戎啟行已經(jīng)將感知系統(tǒng)升級至第二代DeepRoute-Sense II，與試乘車輛相比，車頂盒造型更低，兩側(cè)的激光雷達(dá)被集成在車頂盒中。

車頂盒由7個(gè)車載相機(jī)、3個(gè)激光雷達(dá)、GNSS等多類傳感器及相應(yīng)的通信與數(shù)據(jù)同步控制器組成，最上方的雷達(dá)由禾賽科技提供，感知系統(tǒng)有效覆蓋面積超過150米。值得一提的是最新的車頂盒高度僅為246毫米。

試乘環(huán)境：本次試乘地點(diǎn)在深圳南山，路線圍繞南山CBD,全程10公里左右，試乘時(shí)間為中午時(shí)段，全程30分鐘，天氣剛下過雨，路面略有濕滑。

這條路線是目前我們乘坐過的robotaxi試乘路線中最復(fù)雜的路段，接近市中心CBD，包括無保護(hù)左轉(zhuǎn)，擁擠的車流，人車混流的單行線車道，以及大量的行人和兩輪電瓶車混行，甚至逆行，對車輛自動(dòng)駕駛能力和安全挑戰(zhàn)極大。

試乘體驗(yàn)：

1、能根據(jù)車道限速自主控速，實(shí)際體驗(yàn)中最高速度接近60公里/小時(shí)，全程10公里左右，時(shí)間30分鐘，接近正常的駕駛時(shí)間。

2、車輛目標(biāo)識(shí)別能力很強(qiáng)，從中控臺(tái)上的渲染屏幕看，主要的路面目標(biāo)幾乎沒有漏檢，識(shí)別場景遠(yuǎn)，車道兩旁的行人和兩輪電動(dòng)車，都能做到清晰、準(zhǔn)確的識(shí)別，元戎啟行表示車輛的有效識(shí)別距離超過150米。

3、在算法上，元戎啟行表示有自研的加速引擎，能夠比開源算法提高6倍，多次在感知算法競賽中排名第一。

4、變道決策自主積極性很高，但是變道過程執(zhí)行時(shí)非常謹(jǐn)慎。只有確認(rèn)后方無車，或者車輛距離較遠(yuǎn)，保證絕對安全時(shí)，才會(huì)執(zhí)行變道，否則會(huì)原地等待。

5、遇到其他車輛Cut in加塞進(jìn)車道時(shí)，會(huì)主動(dòng)減速避讓，車道合并，車流匯入主車道時(shí)，也會(huì)禮讓匯入車輛，不主動(dòng)制造博弈，風(fēng)格非常保守。

6、行進(jìn)過程中，與前方車輛跟車距離大約在10米左右，有時(shí)空當(dāng)會(huì)更大，兩側(cè)車輛容易加塞，在車輛停止時(shí)，與前方車輛距離大約在3-5米左右，大約半個(gè)車身長度，一定程度上能防止車輛加塞。

7、對逆向車輛和行人的安全權(quán)重最高，尤其是行人，在遇到路口有行人時(shí)，在較遠(yuǎn)的地方就減速，等待行人完全過去后再啟動(dòng)。

8、全程有一次接管，在遇到自行車穿行和道路修路時(shí)，車輛行駛貼近護(hù)欄，安全員判斷后對車輛方向盤進(jìn)行接管。

整體感受上，元戎啟行的車輛駕駛風(fēng)格比較保守，對行人的安全權(quán)重非常高。能夠積極避讓行人和電瓶車，不會(huì)發(fā)生識(shí)別不到的情況，車輛的安全性很高。遇到臨時(shí)修路引起的道路合并也能較好的識(shí)別和執(zhí)行。

保守的風(fēng)格可以保證更好的安全性，但也犧牲了一定的“流暢”感，行駛過程中車輛會(huì)積極“禮讓”其他車輛，原地并道遇到車流量較大時(shí)，并道所需時(shí)間過長，行進(jìn)過程中，試乘過程中遇到幾次原地變道，完成時(shí)間都很長。但是對現(xiàn)階段的robotaxi而言，安全無疑是最重要的。

此外，車輛剎車和底盤控制部分還需要再優(yōu)化，剎車力度較大，一定程度上影響了乘坐感體驗(yàn)。

當(dāng)然，“流暢”感也與道路條件和車流有關(guān)，這條試乘路線車流復(fù)雜，夾雜人流和電瓶車，對車輛的流暢行駛影響很大。

結(jié)語

從各家的試乘體驗(yàn)看，安全仍然是目前各家Robotaxi公司最重視的選項(xiàng)。所有的技術(shù)和體驗(yàn)都是以安全為前提。

這也是當(dāng)前各家公司車輛行駛風(fēng)格都比較保守的根本原因，先解決安全問題，再解決效率和舒適問題。

除了安全，在試乘過程中，我們遇到一個(gè)自動(dòng)駕駛行業(yè)面臨的難題，如何評價(jià)完全無人駕駛車輛的自動(dòng)駕駛能力和安全性？

自動(dòng)駕駛技術(shù)，尤其是Robotaxi，技術(shù)評價(jià)體系很復(fù)雜。目前的體系很難用客觀的技術(shù)參數(shù)進(jìn)行量化對比，也很難用主觀評價(jià)一錘定音。

即使是專業(yè)的自動(dòng)駕駛公司，他們也苦于沒有一個(gè)客觀公正、可量化可對比的評價(jià)體系，幫助他們監(jiān)督和檢驗(yàn)技術(shù)成果。

比如乘用車的動(dòng)態(tài)水平可以用百公里加速，剎車距離、續(xù)航能力、這些非常量化的指標(biāo)進(jìn)行橫向?qū)Ρ龋⑶铱梢栽诜忾]道路直接測試。

自動(dòng)駕駛行業(yè)之前使用接管次數(shù)報(bào)告做排名，但是隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的積累，測試環(huán)境從封閉的園區(qū)開始搬到復(fù)雜的鬧市區(qū)，由于測試環(huán)境愈發(fā)復(fù)雜，而且各家測試地點(diǎn)也不一致，單純比較總接管次數(shù)意義有限。

另一方面，在短暫的試乘過程中，乘客對試乘的主觀體驗(yàn)和結(jié)果受環(huán)境和場景影響很大，不可控因素太多。

Robotaxi的測試和運(yùn)營都在公開道路，其關(guān)注點(diǎn)不僅是乘坐的舒適性，還有更重要的是安全性和運(yùn)行效率，其技術(shù)難點(diǎn)在于解決公開道路上的Corner case。

但是這些極端工況依賴于測試場景，這意味著外部環(huán)境和場景完全不可控，也很難在封閉道路上完全重現(xiàn)。即使是同一個(gè)車隊(duì)在同一條線路上運(yùn)行，也很難遇到一模一樣的場景，乘客的試乘體驗(yàn)也可能完全不同。

比如，如果試乘路線在鬧市區(qū)，車輛在面對更復(fù)雜的路況時(shí)，剎車的頻率會(huì)更多，力度也可能更大，這導(dǎo)致乘客乘坐的舒適性體驗(yàn)較差，如果是試乘路線在封閉的園區(qū)，由于路況簡單，所以整體的乘坐舒適性會(huì)很高。因此，短暫的試乘很難Apple to Apple的對比各家技術(shù)的強(qiáng)弱。

除了場景之外，還有很多因素會(huì)影響車輛的試乘體驗(yàn)，比如試乘車輛的選型和匹配標(biāo)定，路權(quán)博弈，試乘線路的訓(xùn)練次數(shù)等等。

這些復(fù)雜因素作用下，很難用一次簡單的試乘去評判一家自動(dòng)駕駛的水平和能力。畢竟乘客不像工程師可以進(jìn)入后臺(tái)讀代碼。

Robotaxi作為一門新興的技術(shù)和產(chǎn)品，現(xiàn)在還遠(yuǎn)遠(yuǎn)沒有到通過簡單的試乘得出結(jié)論和排名的時(shí)候，各家Robotaxi公司還需要繼續(xù)積累技術(shù)和測試?yán)锍蹋奥愤b知馬力”這句話放在自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)非常合適。